A. H. Pratomo, A. S. Prabuwono, M. S. Zakaria, S. N. H. Sheikh Abdullah, K. Omar, and M. J. Noordin, “Coordination Algorithm for Multi Robot Collaboration in Soccer Game”, Int. J. Adv. Sci. Eng. Inf. Technol., vol. 1, no. 2, pp. 232–235, Apr. 2011.